Sus orígenes son difíciles de precisar. Existen numerosos restos de distintas épocas diseminados por su término municipal aunque del yacimiento que más estudios se han realizado es de "Valdetaus".
No disponemos de datos hasta el siglo VIII. Tras la invasión árabe, cuando Tauste aparece bajo la zona de influencia de una poderosa familia musulmana, los Banu Qasi. Debió ser un lugar atrayente para ellos por sus fértiles tierras y por su situación estratégica ante los posibles ataques de los cristianos, quienes, ya en el siglo X, de manos del Rey Sancho Garcés Abarca, se habían instalado en un montículo de las Bardenas, a unos 16 km del núcleo. El núcleo primitivo, con un trazado de calles estrechas, tortuosas y callejones sin salida que evidencian la forma de los pueblos árabes, estaba amurallado.
La tranquilidad e independencia del núcleo musulmán se mantuvo un tiempo pagando parias a los reyes aragoneses, hasta que en 1105, Alfonso I, en su avance reconquistador, la recupera para los cristianos.

El empujón definitivo para su consolidación y desarrollo vino de la concesión de una Carta de Población en la que se especifican los límites de su amplio término y se dan una serie de privilegios y derechos para favorecer su poblamiento. Es el momento de su expansión y de la construcción del edificio más señero: la Torre e Iglesia de Santa María, uno de los hitos del mudéjar aragonés. En años posteriores se construyen los mejores edificios de Tauste: San Antón, San Miguel, San Martín, Convento de las Madres Clarisas, Santuario de Sancho Abarca.
Los momentos de mayor auge económico y crecimiento demográfico se dan en la época del Renacimiento. La vida de este núcleo giraba en torno a una potentísima ganadería lanar, organizada en torno a la Casa de Ganaderos, y a una agricultura en auge por el movimiento roturador de tierras y por el avance del regadío. Ya desde el siglo XIII se sangraba el Arba mediante un azud o presa en el término de Escorón, así se creó la Huerta Alta.
Pero lo más destacable va a ser la construcción del Canal de Tauste, primera obra de regadío realizada en Aragón. Con el apoyo de Carlos I, en 1529, se reconstruye, ensancha y prolonga la presa y acequia iniciada por los pueblos navarros de Fustiñana y Buñuel. Su consolidación definitiva no llegaría hasta 1775 de manos del Protector del Canal Imperial, Ramón de Piganatelli, al que suplicaron que uniera las obras de éste a las de aquél. Gracias a ello los dos metros cúbicos por segundo se ampliaron a nueve y las 4.770 Has. que antes se regaban se elevaron a 6.678, ampliables a 9.000.

En las guerras de Sucesión al trono de España al inicio del siglo XVIII, los taustanos apoyaron a Felipe de Borbón lo que llevó a que éste les confirmara los privilegios y concediera al municipio el título de "Villa Fidelísima". La lealtad de la villa a la corona alcanzó su punto culminante con Antonio Germán, protagonista de un hecho singular en 1706 quien por su fidelidad a Felipe fue llevado a la horca. Refieren que momentos antes de su ejecución, cuando el verdugo lo instó para que se manifestara públicamente a favor del Archiduque de Austria, el insigne taustano respondió: "Calla y ahorca, que éste es tu oficio".

Discurre el siglo XIX sin grandes hitos. En las primeras décadas del siglo XX, hallamos en Tauste una industria floreciente,... Pero la riqueza principal y base de la economía va a ser la agricultura, donde se han ido introduciendo los primeros aperos mecánicos. El trigo es muy demandado y las Cinco Villas se convierten en el "granero de España". En este contexto se lleva a cabo la construcción de la línea del ferrocarril Sádaba-Gallur en 1915, aunque durará poco tiempo (hasta 1970) a causa de la competencia del transporte por carretera.
En 1954 se aprueba el Plan General de colonización de Bardenas y se plantea la necesidad de construir viviendas a los nuevos colonos para quienes se crean dos pequeños pueblos de colonización en terrenos de Tauste: Sancho Abarca y Santa Engracia.

Es a partir de la segunda mitad de los años 80 cuando se produjo en Tauste un despegue de la economía local. Se aceleró la construcción de viviendas, se despertaron nuevas expectativas de reindustrialización, y se instaló una planta de conservería vegetal, además de otras pequeñas industrias transformadoras.

En los últimos años se está dando un fuerte desarrollo en todos los sentidos. En los Polígonos de Las Rozas y del Saso de Mira se han instalado nuevas empresas y siguen latentes las expectativas de desarrollo agrícola con la puesta en marcha de la segunda parte del Plan Bárdenas, por el que, a través de la acequia de Sora, se regarán otras casi 10.000 Has nuevas. El futuro de Tauste presenta, no cabe duda, excelentes perspectivas.